Puku Whitiki Whakamuri iti

He aha te Waea Rarangi Puku Puku Whakamuri iti?

Ko te kōwae raina whakamuri puku iti he tuaka tūnga raina e whakamahi ana i te -tatua tukutahi kua tautaia ki te neke i te waka me te iti o te purei whakamuri. Ka puta te backlash hei aputa iti i waenga i te whakauru puku me te whakaputanga waka. I roto i te mahi, ka puta i nga wa katoa ka huri te tuaka i te ahunga. Ka huri te motini servo i te whana taraiwa. Ko te whitiki tukutahi ka tuku i taua nekehanga ki te hariata, a ko te reriwe arataki raina ka mau tonu te haere ma te whiu.

Ka tohuhia e nga miihini tenei momo kōwae ina hiahia ana te tukanga ki te tuunga i te wa e huri haere tonu ana te ahunga, kaua ko te haere tere kotahi-haere. Kaore i rite ki te tuaka whitiki paerewa, ka taapirihia e te putanga whakamuri iti nga ahuatanga hoahoa motuhake. Ko enei ahuatanga ka whakakore i te waatea mai i te whakauru o nga niho, te whakairinga o te pulley, me te hononga motuka. Ko te mutunga mai, ka hoki tata te hariata ki te waahi whakahau ahakoa te huarahi huarahi, i roto i nga rohe i whakapumauhia i runga i nga raraunga whakamatautau a te kōwae.

Tena koe ki te maataki i etahi atu kaupapa, toro atu ranei ki ta maatau taiwhanga ataata na Youtube:https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

I konei, ka whakauruhia e matou te Puku Puku Whakamuri iti, TMB220-CM ​​mo te taiao whanui me nga raraunga e whai ake nei:

Nga Puna o te Whakamuri i roto i te Whitiki-Tuaka Peia

Ko te whiu whakamuri i roto i te puku o te whitiki taima he uaua ka puta mai i tetahi waahanga anake. Ko te whakakoi niho i waenga i te whitiki me nga riu whana te nuinga o te waa te mea nui rawa atu. Ka taea e ia te iti o te paheketanga i mua i te whakawhitinga o te taipana. Ko te whakaroa o te whitiki i raro i te kawenga ka taapiri atu he paanga tuarua. Ka waiho te kaa ki muri paku i muri i te hurihanga whana ina totoro te whitiki.

Ko te hononga motika wetewete ka whakauru i te tuatoru o nga puna takaro. Kaore i rite ki nga mea tuatahi e rua, ka noho tenei ki waenga i te servo motor shaft me te taraiwa taraiwa, kaore i roto i te ara whitiki. He iti ake te huanga tuawha, te whakakoi i roto i nga tautoko o te pou whara, he mea nui tonu ki runga i nga toki huringa teitei. Na te mea kei te noho tahi enei puna, ko te waahanga i hangaia mo te whakamuri iti me whakatika nga mea e wha i te wa kotahi. Ko te hoahoa e whakatika ana i te purei hono engari ka wetekina te wetewete o te whitiki e whakaatu tonu ana i te hapa hurihanga i raro i te kawenga.

Huānga Hoahoa Hanganga e Whakahekea ana te Whakamuri

He maha nga whiringa hanganga e wehewehe ana i te waahanga raina o te whitiki whakamuri iti mai i te tuaka whitiki paerewa. He tohu niho curvilinear, penei i te GT, i te HTD ranei, ka noho katoa ki roto i te riu riu i te tohu trapezoidal. Ma tenei ka whakaiti tika i te maatanga o nga niho. Ma te -whitiki hangarite puku rua ka kumea te waka mai i nga oma whitiki e rua. Ka whakakorehia te ngoikore o tetahi taha na te awangawanga i tetahi taha i te wa o te hurihanga.

Ma te puna -whakauta, cam{1}}whakarereke ranei ka pupuri i te whitiki i raro i te taumau, kua whakatauritea. Ka mau i tenei awangawanga puta noa i te awhe pāmahana whakahaere. I tenei wa, ko te hono kore-whakamuri, he maha he pupuhi, he kōpae{5}}hoahoa mokihi ranei, e hono ana i te rakau motini ki te whana taraiwa me te kore he takaro hurihuri. Ko nga peera whakapiri koki kua oti te utaina e tautoko ana i nga pou rori me te tango i te waatea o te axial me te radial. Ka noho tahi enei huānga he kōwae arataki raina kaha ake, ka taea te tukurua me te kore e huri i te maapono puku -taatai.

Te Ine me te Tautuhi Whakamuri

Ka tohuhia te backlash hei uara koki i te rakau motuka, he uara raina ranei i te waka. Ko nga whika e rua e hono ana i roto i te awhiowhio pulley. I raro i nga tikanga whakamatautau e whakahaeretia ana, i runga i te utaina whakatau a te kaiwhakanao, ko te tauira raina whakamuri o te whitiki puku whakamuri te nuinga e mau ana te reanga whakamuri tata ki te 0.02 mm. Ko te tuaka whitiki paerewa i roto i te whakamatautau kotahi e whakaatu ana i te ahua tata ki te 0.05 mm teitei ake ranei. Ko enei tau e whakaatu ana i nga awhe kua whakaputaina puta noa i te umanga, ehara i te uara taurangi mo tetahi tauira motuhake.

Ka inehia e nga Kaihanga te whakahokinga mai ma te utaina te waka ki tetahi huarahi, ka huri i te kawenga. Ka tuhi ratou i te nekehanga o te waka i mua i te tiimata ano ki te whai i te waahi kua whakahaua. Ko te ahua o te papamuri raraunga ka pa anake ki te utaina me te tere i whakamatauria. Ko nga kawenga teitei ake ka piki ake te whakaroa o te whitiki, a ka pana te whakamuri tuuturu ki tua atu i te nama kua whakaputaina. Mo tenei take, me tono nga miihini ki nga raraunga whakamuri i a raatau kawenga mahi. Me whakaū hoki ki te purongo whakamatautau a te kōwae motuhake, kaua ki te whakawhirinaki ki te ahua o te ahumahi.

Nga Whakaaro Hangarau mo te Pumau i te Whakamuri Iti I roto i te waa

Ko te kōwae i hangaia me te papamuri iti i te ra tuatahi e kore e noho pera me te kore aro. Ka whakangawari haere te weriweri o te whitiki i te wa e noho ana te whitiki ki roto i nga niho whana i te wa tuatahi o te oma-ki roto. Na ko te nuinga o nga kaihanga e kii ana kia-whakataki ano i roto i te waahi ratonga tuatahi i muri i te whakaurunga. He rerekee, he puhoi ake te waa o te kakahu hono. Ka piki haere te takaro i roto i nga tau e mahi ana, ina koa i runga i nga toki ka huri i te ahunga i te auau teitei.

Ko nga huringa o te pāmahana he taapiri rereke. Ko nga mea o te whitiki ka whakawhānui ake, ka paheke ki te wera, ka huri i te roa o te whitiki me te taumahatanga. Ko te kōwae e mahi tata ana ki te puna wera, penei i te teihana taiaho, te teihana arataki ranei, ka whai hua mai i te riipene e utu ana mo te heke aunoa. Karekau e taea e te kaitakawaenga kua whakatauhia i te wa kotahi i te tono. Ko nga raarangi tiaki aukati me te tirotiro i nga whiu whakamuri i ia wa ko te huarahi whai mana hei whakaū i te tutuki tonu o te tuaka ki tana tohu taketake.

Ripanga Tohutoro Hangarau

Ko te ripanga i raro nei e whakarārangi ana i ngā tawhā hangarau māngai mō tētahi kōwae rārangi puku tātua whakamuri, i te taha o tētahi kōwae tātua -maia hei whakatairite. Ko enei tatauranga e whakaatu ana i nga awhe ahumahi e whakaputahia ana mo tenei akomanga. Whakapumautia nga uara tika ki te rauraraunga mo te tauira motuhake e whakaarohia ana.

Nga waahi tono

He kōwae rārangi puku o te whitiki whakamuri whakamuri e uru ana ki nga tukanga ka huri te tuaka i te ahunga auau. Me hoki ki te kati ki te waahi kotahi i nga wa katoa. Ko te tauira noa ko te teihana taarua -whakapiri, ka tuu te tuaka i nga waahanga ki runga i te herenga tirohanga piri i muri i nga nekehanga whakamuri-}me-whakaatu. He rite tonu te ahua o nga teihana tono toha me te whakapiri. Ko te kōwae e whai ana i te ara tukurua, a ko nga hapa whakamuri ka puta tika hei koha whakaurunga pirepire.

Ko te tohu taiaho me nga waahanga whakairo e whakawhirinaki ana ki te ahuatanga kotahi. He tauira matawai raster ka huri i te ahunga ki ia raina o te tauira. Ka whakamahi nga kaikawe taputapu whakamatautau aunoa i tetahi waahanga rite ki te tohu i nga maataki, i nga pukoro ranei puta noa i tetahi taputapu me te kore e pakaru i waenga i nga huringa. I roto i enei tauira, ka noho rite tonu te whakaritenga tiritahi: ko te tika o te tuunga ma te huri haere tonu he mea nui ake i te tere kotahi-ara. I te mea ka nui haere nga mahi whakamuri-i runga i nga raina aunoatanga o te ahumahi, ka noho tonu tenei karaehe kōwae hei whiringa taraiwa -i nga waahi katoa ka taapirihia e te tuaka wiri poi nga tepe taumaha, whiu ranei.

Kōwae Whitiki Whakamuri iti vs Kōwae Whitiki Paerewa vs Kōwae Tīwiri Pōro

Ko te kowhiri i waenga i te waahanga raina o te whitiki whakamuri iti, he waahanga whitiki paerewa, me te kōwae tīwiri pōro ka whakawhirinaki te nuinga ki te auau hurihanga. Ko te tika o te whakahoki mai mo te tono he mea nui ano. Ko te ripanga i raro nei e whakatairite ana i enei whiringa e toru mo te whakamuri, te maro, me te take whakamahi angamaheni. I roto i nga mea e toru, ko te kōwae tīwiri pōro kua utaina i te nuinga o te wā kei te mau tonu te papamuri iti rawa. Ka tangohia e te nati poi te whakawāteatanga ma te miihini, kaua ma te maataki o te whitiki. Ahakoa, ka kati te waahanga iti o te whitiki whakamuri i te nuinga o tera waahi. Ka pupuri i te whiu roa me te maamaa te whakaata i te inertia e tukuna ana e te puku whitiki i runga i te tuaka -tuuturu.

Te Whakanoho Tika me te Urupare Whakawaehere

Ka noho tata te tukinga me te tika o te tuunga, engari he rereke nga korero. Ko te tika o te tuunga e whakaatu ana i te tata o te hariata ki te taunga ki te tuunga i whakahau i runga i te neke kotahi. Ka whakamāramahia e Backlash te hapa taapiri ka puta ake i muri i te hurihanga aronga. Ka taea e te encoder raina i mau tika ki runga i te waka te utu mo etahi o taua hapa hurihanga i roto i te mana katia -rere. Ka panuihia e te puku te tuunga o te waka, kaua ki te kii mai i te hurihanga o te waka motuka.

Ko nga urupare encoder kaore e taea te whakakapi i te mana whakamuri miihini, heoi. Me whai wa tonu te puku servo ki te kite me te whakatika i te hapa o te tuunga i muri i ia hurihanga. Ko te hoahoa papamuri iti ka noho tonu hei turanga pono mo te -whakahokinga tukurua. Ko nga urupare encoder ka taapirihia he paparanga whakatika ki runga ake o taua raarangi miihini, kaua ki te whakakapi.

Tatauria Mahi me te Tatau Whakamuri i roto i nga Tono Tuturu

Ko te tatau whakamuri, ehara i te mea ko te tere o runga anake, ko te nuinga o nga wa ko te tau tino whaihua mo te rahinga o te tuaka whakamuri iti. Ka taea e te raster{1}}taataahanga tohu tohu taiaho te huri i te ahunga e hia mano nga wa i roto i te nekehanga mahi kotahi. Ko ia hurihanga ka whakaatu ano i te tuaka ki tana korero whakamuri. Ko te teihana mate-apiti e rere ana i nga nekehanga maha ka kohia ki roto i nga miriona huringa hurihanga i roto i te tau. Ko te tikanga, ko te tatau tika ka whakawhirinaki ki te tauira nekehanga me te ranunga waahanga. Koinei te take he mea nui ake te ahua o te whakamuri iti i runga i te papararaunga raraunga i roto i nga mahi nui atu i te reanga tere o te upoko.

Ko nga korero mo nga niho curvilinear i hangaia ki te ahuahanga ISO 13050 ka nui ake te waahi whakapiri ki te whitiki me nga niho raka. I roto i nga wheako o te ahumahi, ko tenei ahuahanga e hono ana ki te whakaurunga o nga niho i raro i te utaina tonu, ka whakatauritea ki tetahi tohu trapezoidal tuku iho. Ko te oranga o te ratonga ka whakawhirinaki tonu ki te mana o te awangawanga, te kawenga, me te taiao i runga i ia whakaurunga motuhake.

Nga Aratohu Whiriwhiringa mo te Waea Rarangi Puku Puku Whakamuri Iti

Ko te kowhiri i te waahanga tika ka timata ma te auau whakamuri o te tukanga whaainga, kaua ko te reanga tere teitei. Me timata ma te tatau te maha o te huringa o te tuaka i te ahunga i roto i te huringa angamaheni. Ko te tikanga, ko nga hurihanga auau ka waiho te mana whakamuri hei kaupapa matua mo te tere parakore. Mai i reira, tautuhia te hapa nui o te tuunga e whakaaetia ana i te waahi o te huringa ahunga. Ko tenei uara e whakatakoto ana i nga korero whakamuri e tika ana kia tutukihia e te kōwae.

I muri mai, whakaū i te kawenga mahi me te tere. Ko nga whika whakamuri i runga i te papaaarangi e pa ana ki te tata noa ki te ahuatanga kua whakamatauria, kaua ki te katoa o nga waahanga whakahaere. He mea nui ano hoki nga ahuatanga o te taiao, no reira ko te teihana e tata ana ki te puna wera me whai tohu mo te utu waiariki. Ka mutu, hangahia he-whakarereketanga me te arowhai whakamuri ki roto i te waarangi tiaki mai i te timatanga, kaua ki te taapiri i tetahi i muri mai. Mo tetahi huringa mahi whakamuri me te whainga tika, ka taea e te roopu miihini a TallMan Robotics te awhina ki te whakataurite i te ahua o nga niho, te momo whakaahuru, me te hoahoa hono ki te tono i mua i te kowhiringa o nga waahanga.

Pātai Auau

He aha te mea he papamuri iti mo te whitiki{0}}whakawaewae raina?

Ko nga whika kua whakaputaina mo nga waahanga raina o te whitiki whakamuri iti ka taka tata ki te 0.02 mm o te whiu whakamuri i te waka, ka inehia i muri i te hurihanga o te kawenga i raro i nga tikanga whakamatautau a te kaihanga. He maha nga wa ka whakaatuhia e te waahanga whitiki paerewa te 0.05 mm neke atu ranei i raro i te whakamatautau rite. Ko te ahua tika kei te ahua o te niho, te hoahoa tensioner, me te momo hononga, no reira me whakau nga miihini ki te uara ki nga raraunga whakamatautau a te tauira motuhake i to raatau kawenga mahi.

He pëhea te peke -taarua e whakaiti ana i te whakamuri ki te whitiki kotahi?

Ma te puku hangarite whitiki -rua ka kumea te hariata mai i nga oma whitiki e rua hei utu mo te kotahi. Ka huri te tuaka i te ahunga, ka noho te oma o te whitiki i roto i te riu i te wa e ngenge ana tetahi, ka whakakore i te iti o te waahi ka taea e te hoahoa whitiki kotahi i mua i te whakawhiti katoa o te taipana.

Ka whakakorehia e te encoder raina te hiahia mo te hoahoa miihini whakamuri iti?

Kao. Ko te encoder raina e mau ana i runga i te waka ka awhina i te puku servo ki te kite me te whakatika i te hapa o te tuunga i muri i te hurihanga, engari kaore e taea te aukati i te waahi miihini kia puta i te tuatahi. Ko te hoahoa whakamuri iti ka noho tonu te turanga pono ake, me nga urupare encoder e taapiri ana i tetahi paparanga whakatika ki runga.

E hia nga wa ka whakamaua-te waeine whitiki papamuri iti?

Ko te nuinga o nga kaihanga e taunaki ana kia-te tirotiro i te whakamau i muri i nga mano o nga huringa tuatahi, i te mea ka noho nga whitiki hou ki roto i nga niho whana i te wa e oma ana-i. Whai muri i tera, ka herea te arowhai whakamuri i ia wa ki te tatau huringa whakahiato, kaua ki te wa maramataka anake, ka pupuri i te tuaka ki roto i tana whakaritenga taketake.

He tika rawa te waahanga whitiki whakamuri iti hei whakakapi i te tuaka tīwiri pōro?

He paku whakamuri te painga ki runga i te -tuaka peia te whitiki. Heoi, ka katihia te nuinga o taua aputa ma te kowae hiko o te whitiki whakamuri iti i te wa e mau tonu ana te whiu roa me te koretake o te puku o te whitiki e tuku ana, na te mea he mea pai ki nga waahi katoa te roa o te whiu me te tere.